
Richard Castle is schrijver en heeft via zijn vader heel wat oud geld geerft dat hij liever niet weet. HIj heeft een writersblock en omdat hij toch niets te doen heeft gaat hij op verzoek helpen bij het politiebureau van Kate Beckett.. Hij woont met zijn moeder Martha Rodgers een rijke vrouw en zijn dochter Alexis in hartje New York. Na een scheiding is zij bij Richard komen wonen. Richard heeft weer een nieuw figuur voor zijn boeken: Nikki Heat die een copy lijkt van Kate Beckett. Richard mag daarom wat langer blijven bij de politie om te helpen maar op den duur krijgt hij een vaste aanstelling. Er is echter een probleem hij wordt hopeloos verliefd op haar en in serie 5 worden zij een paar om een serie later te gaan trouwen.
Kate Beckett, is rechereur, en een fervent lezer van Castles boeken, staat in eerste instantie afwijzend ten opzichte van het verzoek dat Castle haar bij moordzaken vergezeld Later stelt Beckett dit bij en erkent dat Castle een nuttige bron is bij het oplossen van misdaden. Ze mag Castle graag plagen en laat haar collega's Esposito en Ryan graag voor zich lopen. Ze ging bij de politie werken nadat haar moeder werd veroord en de moord niet werd opgelost.Uiteindelijk lukt het haar toch de moord op te lossen. Als ze wordt neergeschoten moet ze een hoop verwerken, ook dat ze onder ogen moet zien dat ze verliefd is op hem. Als ze trouwen en zwanger wordt weet ze even niet meer wat ze met het kind aan moet en verzwijgt dit in eerste instantie aan Richard. UIteindelijk besluiten ze toch een gezin te stichten
Rechercheur Javier Esposito werkt in zelfde team als Beckett. Hij is altijd alert om Beckett van repliek te dienen en haar nerveus te maken over haar adoratie voor Castle. Hij geniet er van als hij ziet dat ze er nerveus van wordt. Hij en rechereur Kevin Rayan zijn vrienden ook al kibbelen ze heel wat af. In een vorig leven zat hij als scherpschutter bij de comando's wat soms goed van pas komt.
Rechercheur Kevin Ryan werkt ook in het team van Beckett. Ook hij mag haar graag plagen. Maar ze behandelen haar toch als een van de mannen en beschermen haar waar nodig. Kevin wordt in serie 3 verliefd en trouwt een jaar later met zijn grote liefde. Ook heeft hij even een tijdje doordat hij in een zaak om de moeder van Beckett haar en Esposito verraad mot met zijn vriend. Ze leggen het weer bij als uit komt dat hij klappen heeft opgevangen voor hem.
Dr Lanie Parish is de sectiearts van de politie en een van de vrienden van Beckett. Ze ook een van de mensen waarbij beckett zich op haar gemak voelt. Ze voelt ook de spanning aan tussen Beckett enCastle en raad haar steeds aan er werk van te maken. Later krijgt zij een relatie en Esposito die ook weer uit gaat.
capt. roy montgomery is Becketts eerste baas, waardeerd haar inzet en alertheid maar blijft toe kijken om zeker te zijn dat alles volgens te boekje gaat. Hij kan er van genieten hoe Castle Beckett op de zenuwen werkt. Maar stelt hun samenwerking ook op prijs. Hij lijkt zijn leven te geven voor Beckett omdat hij haar moeder goed gekend heeft.
Alexis Castle, is Castle zijn tiener dochter. Ze is meer zachtaardiger en verantwoordelijker dan haar vader. Ze is er inteligent en houdt van school. Haar sociale en persoonlijke problemen lopen vaak parallel met de zaak die Castle en Beckett behandelen. In de loop van de serie slaagt zij voor haar middelbare school en meldt zich aan op de universiteit omdat ze naar een top wil meldt ze zich als vrijwilliger aan om onder Lanie te werken. Later krijgt ze meerdere aannames maar haar vader probeert het tegen te houden bang voor een leeg nest syndroom. Ze gaat toch studeren maar in de buurt zodat ze vaker naar huis kan.
Martha rodgers, is actrice en de moeder van Castle. Ze woont bij Castle en Alexis in. Ze helpt haar zoon met het opvoeden van zijn dochter, maar heeft ook een actief sociaal leven. Niet zelden acteert ze voor haar zoon en kleindochter thuis haar rollen en geeft ze haar zoon nog de nodige advies